授 　　 業 　　 科　 　 目　 　：　　農業ロボティクス　　（前期開講）

対象学生 （専修名及び年次）　　：　　農業生産環境工学科　（生物生産工学 ３年次）

講座等（必修・選択別、単位数） ：　　専修共通 （必修・２単位）

担当教官（所属、所在）　　　　 ：　　武田純一 （農業生産環境工学科） （１号館３階）

授 業 の 目 標 ：

　生物生産分野へのロボットの導入は始まったばかりであるが，労働力不足の状況下でロボットに対する期待は次第に高くなってきている。本講義では，ロボット工学の基礎及び生物生産分野へのロボットの応用に関する事項について習得する。

授　業　の　概　要　：

　生物生産ロボットの構成要素としてのマニピュレータとハンド，センサとマシンビジョン，コンピュータと制御装置に関する基礎事項について講義する。また，ロボットの知能化の種類とその手法に関する理論について講義する。生物生産におけるロボットの応用例として接木・育苗ロボット，栽培管理ロボット，果実収穫ロボット等について概説する。

　授　業　計　画　　　：

　　　第１回　生物生産とロボット化

　　　第２回　マニピュレータとハンド（１）　　　　　　◆マニピュレータの機構

　　　第３回　マニピュレータとハンド（２）　　　　　　◆マニピュレータの制御及びハンド

　　　第４回　センサとマシンビジョン（１）　　　　　　◆ロボット用センサの分類と機能

　　　第５回　センサとマシンビジョン（２）　　　　　　◆自己位置の検出

　　　第６回　コンピュータと制御装置（１）　　　　　　◆コンピュータとインターフェイス

　　　第７回　コンピュータと制御装置（２）　　　　　　◆アクチュエータ

　　　第８回　画像処理

　　　第９回　知識工学

　　　第10回　制御法（１）　　　　　　　　　　　　　　◆ファジィ制御

　　　第11回　制御法（２）　　　　　　　　　　　　　　◆ニューラルネットワーク

　　　第12回　生物生産におけるロボットの応用例（１）　◆栽培管理・収穫ロボット

　　　第13回　生物生産におけるロボットの応用例（２）　◆バイオテクノロジーロボット

　　　第14回　生物生産システムとロボット

　　　第15回　期末試験

教科書，教材・参考書　：

　　　教科書：岡本嗣男，白井良明，藤浦建史，近藤　直共著，「生物にやさしい知能ロボット工学」（実教出版）

　　　参考書：中村　宏，渡部一郎共著，「生物と電子工学」（筑波書房）などがある。

授業の形式 ：

　　　黒板及びＯＨＰを用いて，できるだけ視聴覚を利用する。随時レポート課題を課し，提出させる。

成績評価の方法　：

　　　学期末のテスト，授業時に課したレポート及び出席状況で評価する。

履修にあたっての留意点　：

　　　出席を毎時間とる。