トラクタ・トレーラ連結車両を不安定系車両と定義 し、その自律走行をプログラミングを駆使することにより、実現する。
現在のトラクタにおける要望| ◎高齢化 ◎作業人口の減少 ◎機械の大型化 特にトラクタにトレーラを連結した場合は、その後進が大変難しい。 研究室で練習をしてみても、後進過程で自在に曲がることは大変難しい。 また、ただの後方直進においても、一日規模の練習が必要である。 |
| ★PID制御⇒比例、微分、積分制御 ★DP制御⇒ダイナミックプログラミング制御。最適制御ともいう。 これらは基本的に考え方は違うものの、具体的なトラクタの操縦方法はほとんど同じであるため、 進行状況によっては平行して実験している。 |