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研究紹介　-畦畔における自動草刈機の開発-

　農業就業人口の老齢化が益々進む中で、農作業の 効率化が望まれる。本研究では特に農作業の中でも最も厳しい労働条件下に ある除草作業を自動化するために、畦畔草刈ロボット、管理作業用ビークル等 に関する研究・開発を行っている。

研究の背景

畦畔除草作業は �@いまだに歩行作業である。 �A季節柄、暑い中での作業が多い。 �B無理な作業姿勢が続く場合もある。 　さらに近年の就農者の高齢化も受け、畦畔除草作業の省力化が望まれている。

目的

最終目的：畦畔を自律走行して除草作業を行うロボット 現在の目的：自律走行を行う走行部、及び制御則の開発

実現への手順

�@供試車両のモデル決定 �A制御則の決定 �B供試車両への制御則を実装 �Cシミュレーションと実走行の比較・検討（室内実験室・畦畔での実験）

供試車両の特性と制約条件

○左右独立クラッチによるON−OFF制御 ○走行速度は低速（0.10〜0.25m/s）でエンジン回転数は固定とする ○一定速度の直進と一定角速度の旋回のみ ○旋回と直進を交互繰り返して目標ラインに近づく

今後の研究予定

直進軌道、円軌跡についての制御則は、ほぼ完成している ので、室内実験や実際に畦畔での実験を行う。その結果得られたデータをシミュレーションと比較検討を 行う。さらに走行速度や目標軌道の半径なども変化させる。各種運転条件について室内実験と畦畔での実験 を行う。そして自律走行の実現を目指す。